平面四杆机构有几个自由度？

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两杆三副称2级杆组  ，四杆六副称3、4级杆组
，有高副的先要进行高副低代，杆件只能是低副 ，再就是每一基本杆组自由度都是零，机械拆分
，每拆分一个基本杆组后，剩下的机械自由度和原来机械自由度相等
。

据构件之间的相对运动为平面运动或空间运动 ，连杆机构可分为平面连杆机构和空间连杆机构。平面连杆机构是一种常见的传动机构 。它是指刚性构件全部用低副联接而成
，故又称低副机构
。

平面连杆机构广泛应用于各种机器 、仪器以及操纵控制装置中。如往复式发动机
、抽水机和空气压缩机以及牛头刨床、插床 、挖掘机
、装卸机、颚式破碎机 、摆动输送机、印刷机械
、纺织机械等的主要机构都是平面连杆机构 。

在连杆机构中，若构件不在同一平面或相互平行的平面内运动的机构称为空间机构。 根据机构中构件数目的多少分为四杆机构、五杆机构 、六杆机构等 ，一般将五杆及五杆以上的连杆机构称为多杆机构
。当连杆机构的自由度为1时
，称为单自由度连杆机构；当自由度大于1时，称为多自由度连杆机构。

由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构 ，其特征是有一作平面运动的构件
，称为连杆，连杆机构又称为低副机构 。其广泛应用于内燃机
、搅拌机、输送机 、椭圆仪
、机械手爪、牛头刨床 、开窗
、车门、机器人 、折叠伞等
。

平面连杆机构在各种机械和仪器中获得广泛应用。最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的 ，称为平面四杆机构 。它的应用非常广泛
，而且是组成多杆机构的基础
。

由若干个刚性构件通过低副（转动副
、移动副）)联接，且各构件上各点的运动平面均相互平行的机构 ，又称平面低副机构。低副具有压强小、磨损轻 、易于加工和几何形状能保证本身封闭等优点，故平面连杆机构广泛用于各种机械和仪器中 。与高副机构相比
，它难以准确实现预期运动，设计计算复杂

参考资料：

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成
。主体即机座和执行机构 ，包括臂部
、腕部和手部
，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构 ，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号
，并进行控制 。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种
。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转 、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型 。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位 ，适用于机床上下料
、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定的轨迹运动
，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类
。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒) ，将指令信号传给驱动系统
，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍 。在示教过程的同时 ，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息
，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作
。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

具有触觉 、力觉或简单的视觉的工业机器人 ，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应
、自学习功能
，即成为智能型工业机器人 。它能按照人给的“宏指令
”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作
。

机器人控制系统是机器人的大脑 ，是决定机器人功能和性能的主要因素。

工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹 、操作顺序及动作的时间等 。具有编程简单
、软件菜单操作、友好的人机交互界面 、在线操作提示和使用方便等特点
。

关键技术包括：

(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构
，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC) ，光电隔离I/O控制板
、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯 。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑 、数字I/O、传感器处理等功能
，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入
。

(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计 ，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层
、核心层和应用层 。三个层次分别面对不同的功能需求
，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成 ，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断
，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术
。

(4)网络化机器人控制器技术：当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展 ，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能 。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯
，便于对机器人生产线进行监控 、诊断和管理
。

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